Las señales de tráfico provienen de "señales" utilizadas por los ferrocarriles. Las primeras vías del tren se colocaron en caminos de carruajes en Inglaterra. La ley británica exige que las locomotoras vayan acompañadas de un abanderado que camina delante del tren para advertir a otros vehículos y caballos, para lo cual el abanderado debe llevar banderas rojas y farolillos rojos. El rojo es el color asociado con el "peligro". (Esto puede tener algo que ver con que el rojo sea el color de la sangre). En el Reino Unido, después de que se quitaron los rieles de las carreteras y se cambiaron a diferentes líneas, los ferrocarriles desarrollaron sistemas de señalización que les daban a los ingenieros de trenes instrucciones para detenerse, conducir o conducir con cuidado. Los semáforos de las carreteras originales generalmente usaban solo dos colores, rojo y verde, aunque algunas ciudades usaban el verde para el tráfico de este a oeste, el amarillo para el tráfico de norte a sur, etc. Obviamente, esto era confuso y, finalmente, hubo un consenso de que el rojo significaría detenerse y el verde significaría avanzar, independientemente de la dirección del viaje. El amarillo se ha asociado con "precaución" a través de su uso en señales de advertencia cuando se agregó un tercer disparo a las señales de tráfico para indicar intervalos cambiantes.